Modelování zastavovací fáze pohybu pracovního bodu průmyslových robotů

Abstract

ato práce se zabývá zastavovací fází pohybu pracovního bodu průmyslových robotů. V práci jsou představeny algoritmy generující polohu v závislosti na čase. Algoritmy vychází z tvaru dráhy, kinematických limitů stroje a technologických požadavků. Jsou zde konkrétně popsány algoritmy generující parametrizaci zastavovací fáze způsobené ostrými přechody mezi segmenty a zastavovací fáze způsobené náhodným požadavkem na okamžité zastavení. V algoritmech se uvažují veličiny polohy, rychlosti, zrychlení a ryvu. Algoritmy jsou implementovány v programovém prostředí MATLAB.

This work deals with stopping phase of motion of industrial robot working point. In the project there are introduced algorithms generating position in relation to time. Algorithms are based on path shape, kinematic limits of the machine and technological requirements. Here, there are described algorithms generating parametrization of stopping phase caused by sharp transitions between segments and stopping phase caused by random request for immediate stop. Quantites of position, velocity, acceleration and jerk are considered here. The algorithms are implemented in MATLAB programming environment.