Optimalizace a řízení mechatronické tensegrity pro robotiku

Aleš Balon

Optimization and Control of Mechatronic Tensegrity for Robotics

Typ dokumentu

diplomová práce
master thesis

Autor

Aleš Balon

Vedoucí práce

Šika Zbyněk

Oponent práce

Beneš Petr

Studijní obor

Mechatronika

Studijní program

Strojní inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Práce se zabývá sestavením dynamického modelu rovinné tensegrity. Dále je na tento model aplikováno "computed torque" řízení. Dále se práce zabývá optimalizací tensegrit z hlediska stability a energeticky efektivního pohybu. Je ukázána vhodnost tensegrit pro generování energeticky efektivního vlastního pohybu.

Thesis presents derivation of dynamic model for planar tensegrities. Computed torque control is applied to this model. Thesis also presents optimization of tensegrities for their stability and energy efficient motion. The suitability of tensegrity for generating energy efficient eigenmotion is shown.