Postprocesor a simulační model pro robota s přídavnými osami

Abstract

Diplomová práce se zabývá problematikou přípravy a verifikace NC programů sloužících k řízení obráběcího robotu umístěného na přídavné lineární ose. Vznikl rozšířený postprocesor obsahující přidané uživatelské funkce, díky kterým je možné generovat dva výstupy, jednak NC program pro simulaci obrábění v programu Siemens NX 12 a druhý program pro reálné pracoviště s robotem. Do postprocesoru je také implementován algoritmus pro rozdělení pohybu mezi robot a lineární osu. Funkce postprocesoru a simulačního modelu byly otestovány na reálném robotu KUKA KR 60 HA.

This thesis deals with a postprocessor and a model for simulation of machining with an industrial robot standing on an additional linear axis. A new approach is presented on how to extend postprocessor so that it is possible to generate multiple outputs; one for simulation in Siemens NX 12 software; and one for a real work cell with an industrial robot. An algorithm for distributing motion between the robot and the linear axis is implemented in the postprocessor as well. Functions of the simulation model and the postprocessor were verified using a real KUKA KR 60 HA industrial robot.