Knihovna pro řízení šestinohého robota

Jitka Seménková

A Library for the Hexapod robot control

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Jitka Seménková

Supervisor

Skrbek Miroslav

Opponent

Háleček Ivo

Field of study

Počítačové inženýrství

Study program

Informatika

Institutions assigning rank

katedra číslicového návrhu

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem práce je vytvořit programové vybavení pro šestinohého robota v podobě knihovny. Knihovna je určena pro model hexapodu A-Pod od firmy Lynxmotion, který je ovládán pomocí počítače Raspberry Pi a servo kontroleru SSC-32u od stejné firmy, jako je robot. Vytvořená knihovna podporuje chůzi robota po rovině i v terénu pomocí dotykových senzorů. Při plánování pohybu je použita inverzní kinematika. Výsledky této práce umožní dalším studentům na FIT ČVUT v Praze vytvářet složitější aplikace pro šestinohého robota. V příloze práce lze nalézt uživatelskou příručku a na přiloženém CD se nachází videa zachycující chůzi robota.

The aim of this thesis is to create a software library for six-legged robot. This library is created for the A-Pod hexapod by Lynxmotion controlled with Raspberry Pi and servo controller SSC-32u by Lynxmotion. This library enables the hexapod robot to walk on flat surface and over terrain as well using contact sensors. Inverse kinematic is used for planning the movement. This library can be used to create more complex applications for hexapod robot by other students of FIT CTU. Manual and CD with video of the robot walking is attached to this thesis.