Lokalizace mobilního robotu sledováním stropu

Abstract

Tato práce se zabývá lokalizací mobilního robotu sledováním stropu místnosti. Práce nejdříve pojednává o používaných metodách vizuální lokalizace a obrazových příznacích. Dále se zabývá výběrem vhodných obrazových příznaků a metody. Následně je pomocí těchto příznaků vytvořena mapa pro lokalizaci mobilního robotu. Vybraná metoda je implementována a testována na reálném robotu v kancelářském prostředí. Implementace metody je realizována v jazyce C++.

This work deals with mobile robot localization using ceiling features. The paper first presents the world's methods used for robot visual localization and feature detection. In the next part the suitable method and detector are chosen and described. After the creation of the map, curtain method is implemented. This method is then subjected to testing on real mobil robot in the laboratory environment. The implementation of the method is realized in C++.