Autonomní sledování člověka mobilním robotem

Abstract

Obsahem této práce je seznámit se s metodami lokalizace objektů pomocí kamery, k čemuž byl využit lokalizační systém detekující známou značku z obrazu. Dále je úkolem seznámit se s metodami pro rekonstrukci trajektorie. K tomu je nutné filtrovat naměřená data či využít proložení naměřených bodů polynomem. Následně je cílem vytvořit řídící smyčku pro ovládání robotu tak, aby byl schopen projet vytvořenou cestu. Celý algoritmus je implementován na reálném robotu a jeho funkčnost experimentálně ověřena.

The subject of this work is to acquaint with a localization methods using a monocular camera. To do so a localization system detecting known marker is used. Additional task is to acquaint with a trajectory reconstruction methods such as filtering of measured data or useage of splines to recover missing sections of the trajectory. The goal is to create a control loop for the robot, so it can follow the human along constructed path. Whole algorithm is implemented on the real robot and its functionality is experimentaly verified.