Asistent pro nalezení optimální trajektorie při couvání s přívěsem

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá návrhem asistenčního systému pro nalezení optimální trajektorie při couvání s přívěsem. V úvodních kapitolách je provedena rešerše dané problematiky, včetně popisu existujících asistenčních systémů. Je zvolen model vhodný pro popis systému automobilu s přívěsem a model je následně implementován do prostředí Matlab Simulink. V dalších částech práce je popsán návrh algoritmu pro vyhledání a následnou optimalizaci trajektorie. Na tuto část navazuje ukázka funkce algoritmu na několika mapách prostředí. Poslední kapitoly uvádí návrh podoby asistenta ve skutečném vozidle.

This Master's thesis deals with designing of an assistance system for planning an optimal trajectory when backing up with a trailer. In the first section of the present thesis the research is made on the given issue, including description of existing solutions on assistance systems. A suitable model for description of a car-trailer system is selected and the model is consequently implemented into Matlab Simulink environment. In the following chapters of the thesis the design of an algorithm for path planning and optimization is described. The design of the algorithm is followed by the demonstration of use on several different environment maps. The last chapters of the thesis propose the design of an assistant for a real vehicle.