Nestabilní pozemní vozidla a systémy pro jejich aktivní stabilizaci

Abstract

Cílem této diplomové práce je definovat pozemní vozidlo s nestabilní boční dynamikou pomocí názvosloví zavedeného Společností automobilových inženýrů, porovnat klady a zápory nestabilních aut, prodiskutovat možnosti jejich stabilizace pomocí systému aktivního řízení založeného na sledování reference na rychlost změny směru. Na konci této práce jsou porovnávány různé řídicí přístupy, jsou diskutovány algoritmy pro odhad skluzu a silová zpětná vazba na volant.

This master thesis aims to define laterally unstable ground vehicle regarding the nomenclature introduced by Society of Automotive Engineers, lists pros & cons of making cars to be unstable, to discuss the possibilities of their stabilization by active steering system based on yaw rate tracking control architectures. At the end of this work, different control approaches are compared, slip estimation algorithms and force feedback are discussed.