Nestabilní pozemní vozidla a systémy pro jejich aktivní stabilizaci
Unstable ground vehicles and artificial stability systems
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Efremov Denis
Vedoucí práce
Hromčík Martin
Oponent práce
Mondek Martin
Studijní obor
Systémy a řízeníStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této diplomové práce je definovat pozemní vozidlo s nestabilní boční dynamikou pomocí názvosloví zavedeného Společností automobilových inženýrů, porovnat klady a zápory nestabilních aut, prodiskutovat možnosti jejich stabilizace pomocí systému aktivního řízení založeného na sledování reference na rychlost změny směru. Na konci této práce jsou porovnávány různé řídicí přístupy, jsou diskutovány algoritmy pro odhad skluzu a silová zpětná vazba na volant. This master thesis aims to define laterally unstable ground vehicle regarding the nomenclature introduced by Society of Automotive Engineers, lists pros & cons of making cars to be unstable, to discuss the possibilities of their stabilization by active steering system based on yaw rate tracking control architectures. At the end of this work, different control approaches are compared, slip estimation algorithms and force feedback are discussed.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]