Automatické řízení bezpilotní helikoptéry v systému ROS

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem systému řízení polohy pro bezpilotní letecká vozidla (UAV). Vyšetřujeme dva přístupy, PID regulátor a backstepping regulátor. Regulátory byly integrovány do stávajícího prostředí. Oba regulátory byly testovány v simulátoru Gazebo. V případě PID byl také proveden skutečný letový test. V této práci se také popisuje architektura použité platformy. Výsledkem této práce je funkční systém řízení polohy. Je zde popsán proces návrhu nového systému. V pokusech z reálného světa jsme porovnali náš regulátor s původním regulátorem.

This thesis is about design of a position control system for Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). We investigate two approaches. The first approach is the PID controller, and the backstepping controller. Regulators are then deployed into ROS environment. Regulators are integrated into an already existing pipeline. After the implementation of regulators they are tested in Gazebo simulator. In the case of PID, real flight tests are conducted. The architecture of a UAV platform used in this thesis is described. The result of this thesis is a functional position control system. The design process of the new system is described as well. Using results from the real-world tests, we compared our regulator with the one currently used in MRS group pipeline.