Využití robota LEGO Mindstorms EV3 - návrh a realizace robota "Ball-riding robot" pro propagační účely fakulty

Malý Jakub

Usage of the LEGO Mindstorms EV3 Robot - Design and Realization of the "Ball-riding robot" for the Promotion of the Faculty

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Malý Jakub

Supervisor

Hlinovský Martin

Opponent

Kirschner Filip

Field of study

Robotika

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato bakalářská práce prezentuje metody pro modelování a ovládání pohybu Ball-riding robotu. K sestavení robotu je použita LEGO Mindstorm EV3 stavebnice. Robot je poháněn třemi všesměrovými koly a jakožto koule k balancování slouží bowlingová koule. Lagrangeovská mechanika je použita k získání dynamického modelu robotu, pohybujícího se na ploché rovině. K dosažení stabilizace v rovnovážném bodě a v celkovém pohybu, LQR regulátor je vytvořen a vyladěn.

This thesis presents methodologies for modeling and motion control of a Ball-riding robot (further BRB). The LEGO Mindstorm EV3 building kit is used to create this robot, which is driven by three omnidirectional wheels (further omni-wheels) with a bowling ball serving as a balancing ball. Lagrangian mechanics is used to derive a dynamic model of the robot moving on a flat plane. To achieve stabilization in both the equilibrium point and general motion control, an LQR controller is developed and tuned.