Planární akustická manipulace s kulovými objekty na pevném povrchu
Planar Acoustic Manipulation with Spherical Objects on Solid Surface
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Kollarčík Adam
Supervisor
Gurtner Martin
Opponent
Dostál Jiří
Field of study
RobotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
V této práci se věnuji tvorbě platformy pro distribuovanou akustickou manipulaci a jejímu použití pro zpětnovazební řízení polohy kuličky v rovině. S objekty manipuluji pomocí tlakových bodů. Tyto tlakové body se generují polem ultrazvukových měničů, jenž jsou buzeny signály s fázovými posuny určenými řešením optimalizační úlohy. Zavedl jsem fungující způsob zpracování obrazu použité kamery pro odečítání polohy kuličky. Dále jsem vytvořil zjednodušený model kuličky v generovaném akustickém poli, který mi umožňuje kompenzaci zpoždění změřené polohy a v neposlední řadě navrhl regulátory, díky kterým jsem schopen pohybovat s kuličkou po požadované trajektorii. This thesis focuses on developing a platform for distributed acoustic manipulation and on its application for planar position feedback control of a small ball. Manipulation is achieved by focused pressure points. The pressure points are generated by an array of ultrasonic transducers powered by phase-delayed signals. The phase delays are obtained by solving an optimization problem. I implemented a method of measuring a position of the ball by image processing. Next, I created a simplified model of the ball in the generated acoustic field that allowed me to compensate a delay of measured position. Last but not least I designed feedback controllers for position trajectory following.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [777]