Sledování pohyblivých objektů v obraze z helikoptéry

Abstract

Diplomová práce se zabývá problémem snímaní okolního prostředí dynamicky se pohybující kamerou a následnou detekcí pohybujíchích se objektu. Vývoj probíhal v programovacím jazyku C++ za použití volně dostupne knihovny OpenCV. Re-álný hardware, který obsahuje drona, byl nahrazen notebookem acer Travelmate, který je svím nízkym výkonem srovnatelný s výpočetním výkonem drona. Snímání okolního prostředí bylo zprostředkováno kamerou. Z dat získaných z tohoto senzoru, byl detekován pohyb vůči okolnímu prostředí pomocí Feature bodů. Tím byl získán pohyb vůči okolnímu prostředí. Nasledně byly detekovány změny prostředí pomocí dvou metod. První metoda využívá změn polohy Feature bodů a druhá metoda vy-užívá nalezení rozdílu mezi dvěma sesazenými snímky. K tomuto účelu byla použita knihovna OpenCL. Cílem celé práce je detekovat pohybující se objekty ve snímaném prostředí.

The thesis deals with the problem of scanning the environment by dynamically moving camera and the detection moving object. Development proceeded in the programming language C++ with freely available library OpenCV. The real hardware, which includes drone was simulated by Acer TravelMate notebook, which has comparable low power consumption and computing power like drone. Scanning surrounding environment was realised by the camera. From the data obtained from this sensor, the motion in environment was detected by using Feature points. Thus the movement to the surrounding environment was obtained. Changes in the environment was detected using two methods. The first method utilizes changes in position Feature points and the second method find the difference between two images deposed. For this purpose the OpenCL library was used.