Systémy aktivního řízení momentu pro elektromobily

Abstract

V této práci jsou prezentovány a popsány různé systémy rozdělení hnacího momentu u elektrických vozidel. Je představeno několik matematických modelů vozidel pro simulaci jízdní dynamiky nebo pro vývoj řídících systémů. Dále jsou popsány vlivy změn fyzických parameterů na různé vlastnosti prezentovaných matematických modelů, jako jsou časové odezvy, přirozené frekvence a další dynamické parametry. Prezentované matematické modely byly parametrizovány tak, aby jejich dynamika odpovídala reálnému testovacímu vozidlu. Vyvinuté řídicí systémy pro distribuci momentu byly implementovány do profesionálního softwaru pro řízení automobilů a jejich vlastnosti byly otestovány při různých experimentech. Závěrem diplomové práce jsou prezentovány výsledky testů jízdní dynamiky jednotlivých řídících systémů.

Various torque vectoring systems for an electric vehicle are presented and discussed in this thesis. Several vehicle mathematical models for simulations of the vehicle dynamics or the development of the control systems are introduced. Effects of variations in the physical parameters of the vehicle models on the response times, damping ratios, natural frequencies and other dynamical characteristics are described. Presented vehicle models were parameterized to match the behavior of the real test vehicle. The developed torque vectoring control systems are implemented to the professional automotive control software, and their performance is tested in various experiments. Finally, the results of all tests of vehicle dynamics are compared and evaluated.