Prediktivní řízení a stabilizace formace helikoptér pro filmování v šeru
Predictive Control and Stabilization of a Formation of Quadrotors Filming in Dark Conditions
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Krátký Vít
Supervisor
Saska Martin
Opponent
Faigl Jan
Field of study
RobotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyDefended
2017-06-21Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Cílem této práce je navrhnout systém pro autonomní stabilizaci formace vícerotorových helikoptér v úloze kooperativního filmování v šeru. Formace se skládá z vícerotorové helikoptéry nesoucí kameru a libovolného počtu dalších robotů vybavených zdrojem světla. Prezentovaný systém využívá principu lídr-následovník a prediktivního řízení na ustupujícím horizontu. Schéma lídr-následovník je navrženo tak, aby bylo využitelné pro dvě techniky osvětlování - tří bodové osvětlení a razantní boční osvětlení. Součástí systému je vyhýbání se kolizím i další omezení, která činí trajektorie proveditelnými a zvyšují kvalitu získaných záběrů. Navržený systém a jeho možné modifikace, které jsou rovněž prezentovány v této práci, jsou ověřeny v četných simulačních experimentech a také v rámci reálného experimentu v modelovaném venkovním prostředí. The aim of this work is to design the system for autonomous stabilization of a formation of multi-rotor helicopters for the cooperative filming in dark conditions. The leader-follower approach and the model predictive control on receding horizon are applied for this purpose. The formation consists of one multi-rotor helicopter carrying a camera and the arbitrary number of multi-rotors carrying light sources. The leader-follower scheme is proposed in the way, that it is suitable for two lighting techniques - Three point lighting and Strong side lighting. The proposed system also deals with the collision avoidance and take into account other constraints to provide feasible trajectories and good quality of acquired videos or photos. The system and its modifications, which are also presented in this work, are verified in numerous simulation experiments and one real experiment conducted in modeled outdoor environment.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [778]