Robustní postupy řízení formací robotů

Abstract

Předmětem této práce je vytvořit algoritmus pro řízení formace mobilních pozemních robotů na základě známé relativní polohy. Úkolem formace je následovat vedoucí robot, který bude ovládán člověkem. Řídící algoritmus by také měl být vybaven funkcionalitou vyhýbání se překážkám. Pro stabilizaci formace během jízdy byly zvoleny algoritmy využívající virtuální pružiny a potenciálová pole. Oba algoritmy byly implementovány v simulačním prostředí V-rep a následně byly obě metody otestovány sérií experimentů. Ty potvrdily schopnost řídit formaci oběma metodami.

The subject of this work is to create control algorithm for mobile ground robot formation based on relative location. The formation task is to follow a leader robot, which is controled by a human operator. Control algorithm incorporates also collision avoidance. Robot swarm stabilization is accomplised via virtual springs algorithm and potential field approach. Both of these were implemented in a simulation environment using V-rep tool and then tested in series of experimetns. The tests confirmed capability of the approach to control formation movement for both methods.