Robustní postupy řízení formací robotů
Robust Control of Robot Formations
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Novotný Martin
Vedoucí práce
Přeučil Libor
Oponent práce
Obdržálek David
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2017-06-19Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Předmětem této práce je vytvořit algoritmus pro řízení formace mobilních pozemních robotů na základě známé relativní polohy. Úkolem formace je následovat vedoucí robot, který bude ovládán člověkem. Řídící algoritmus by také měl být vybaven funkcionalitou vyhýbání se překážkám. Pro stabilizaci formace během jízdy byly zvoleny algoritmy využívající virtuální pružiny a potenciálová pole. Oba algoritmy byly implementovány v simulačním prostředí V-rep a následně byly obě metody otestovány sérií experimentů. Ty potvrdily schopnost řídit formaci oběma metodami. The subject of this work is to create control algorithm for mobile ground robot formation based on relative location. The formation task is to follow a leader robot, which is controled by a human operator. Control algorithm incorporates also collision avoidance. Robot swarm stabilization is accomplised via virtual springs algorithm and potential field approach. Both of these were implemented in a simulation environment using V-rep tool and then tested in series of experimetns. The tests confirmed capability of the approach to control formation movement for both methods.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]