Sledování člověka robotem

Abstract

Cílem této práce bylo navrhnout robotický systém pro sledování člověka. V úvodní části práce je přehled lokalizačních systémů používaných v robotice. U každé skupiny je uveden základní princip funkce i příklady použití. Dále následuje část zabývající se pozemními roboty a jejich využití při sledování člověka. Zmíněny jsou i některé konkrétní projekty. Práce se dále zabývá návrhem samotného algoritmu pro sledování člověka robotem. Následuje část popisující implementaci algoritmu a ověření jeho funkce při laboratorních pokusech. Při experimentech byl použit robot Pioneer 3-AT, lokalizační program WhyCon a laserový dálkoměr Hokuyo pro funkci collision avoidance.

The aim of this work was to design a robotic system for human following. The first part of the thesis is an overview of localization systems used in robotics. For each group there is a basic principle of operation and examples of use. The following is a part dealing with land robots and their use in human observation. Some specific projects are also mentioned. The thesis also deals with the design of the algorithm for the human robot following itself. The following is a part describing the implementation of the algorithm and verification of its function in laboratory experiments. The experiments used the Pioneer 3-AT robot, the WhyCon localization program, and the Hokuyo laser rangefinder for collision avoidance.