Trajektorie pro pokrývání nekonvexních polygonů pomocí UAV za účelem tvorby ortofotomap
Coverage Path Planning in Non-Convex Polygon Areas for Orthophotomap Creation Using UAVs
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Bulušek Jan
Vedoucí práce
Rollo Milan
Oponent práce
Vonásek Vojtěch
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyObhájeno
2017-02-01Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce je implementace algoritmů pro pokrývání nekonvexních oblastí s využitím UAV (Unmanned Aerial Vehicle) a jejich experimentální ověření (jak v simulacích, tak na reálném bezpilotním prostředku). Z existujících algoritmů pro plánování příslušné letové trajektorie byly vybrány tři offline algoritmy využívající exaktní dekompozici oblastí - naivní, Enhanced Exact Cellular Decomposition planner a Energy- Aware planner. Zmíněné plánovací algoritmy byly dále upraveny tak, aby respektovaly kinematická omezení letounu a aby byly schopny plánovat i nad oblastí s přítomnými bezletovými zónami. Algoritmy byly včleněny do řídícího systému pro UAV a otestovány na sérii polygonálních oblastí se stupňující se složitostí. Algoritmy jsou následně na základě svého výkonu porovnány a dále analyzovány. The goal of this work is to implement coverage path planning algorithms over noncomplex areas using UAVs (Unmanned Aerial vehicle) and their experimental verification (in a simulated environment as well as in the real one). Three coverage path planning algorithms employing the offline exact decomposition approach were chosen - the Naive planner, the Enhanced Exact Cellular Decomposition planner and the Energy-Aware planner. These planners were further modified to take into account UAV's kinematic constraints and to be able to plan over areas with no-flight zones present. These algorithms were integrated into a framework for UAV command & control and tested on a series of polygonal areas with increasing complexity. The selected algorithms are further analyzed and compared according to their performances.
Kolekce
- Diplomové práce - 13133 [495]