Výpočet kinematiky a rozbor tuhosti paralelního mechanismu

Šáfr Filip

Kinematics and stiffness analysis of parallel mechanism S-Delta

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Šáfr Filip

Supervisor

Švéda Jiří

Opponent

Šika Zbyněk

Field of study

Výrobní stroje a zařízení

Study program

Strojní inženýrství

Institutions assigning rank

ústav výrobních strojů a zařízení

Defended

2016-09-05

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf

Metadata

Show full item record

Abstract

Obsahem této diplomové práce je konstrukční návrh polohovacího stolu s paralelní kinematikou S-Delta. Hlavními body práce jsou rozbor kinematiky, řešení dopředné a inverzní úlohy polohy a rychlosti paralelního mechanismu a jeho syntéza pro zadané požadavky na polohování. Na základě této analýzy je vypracován konstrukční návrh zařízení a proveden rozbor tuhosti výsledného mechanismu pomocí prostředků MKP.

This diploma thesis deals with design of a 6DOF trunnion table which uses parallel kinematic structure. This includes the solution of forward and inverse kinematics and synthesis of the mechanism based on manipulation requirements. Key part of this thesis is a mechanical design of the table and its stiffness analysis by means of FEM.