Koherentní rojové chování bezpilotních helikoptér s minimálními výpočetními a komunikačními nároky

Abstract

Tato práce navrhuje rozšíření Minimalistického koherentního rojového algorithmu vyvinutého J. Nembrinim a kolektiv pro roj MAV (Micro Areal Vehicle) - bezpilotních helikoptér. Zreprodukovali jsme nejdůležitější body tohoto článku a základní princip jsme rozšířili, například o odlišný algorithmus pro sledování cíle nebo o pohyb ve 3D. Představený algoritmus umožňuje roji helikoptér zachovat soudržnost a provádět rovinný pohyb s velmi omezenou výpočetní a komunikační kapacitou. Tato metoda je škálovatelná, robustní a plně distribuovaná.

This thesis presents an extension of the Minimalist Coherent Swarming algoritm presented by Nembrini et al. for using on MAVs (micro aerial vehicles). We reproduce the main ideas of this paper as well as introduce new ones, such a different target following algorithm and the expansion into 3D. The presented algoritm enables a swarm of MAVs to maintain coherence and perform planar motion with only very limited computational and communication requirements. The method is highly scalable, robust and fully distributed.