Plánování pohybu pro monitorování mořského dna autonomními ponorkami

Abstract

Tato práce se zabývá plánováním misí pro multirobotické monitorování podmořského dna s využitím autonomních ponorek. Cílem práce je návrh plánovače misí, jehož výsledkem je projetí zadané oblasti a nabíjení ponorek z podmořské nabíjecí stanice. Klíčovou součástí navrženého plánovače misí je také plánování pohybu. Byly vytvořeny dva různé pravděpodobnostní plánovače pohybu, první pro plánování na velké vzdálenosti a druhý pro plánování dokování do nabíjecí stanice. Provedené experimenty prokazují schopnosti jednotlivých plánovačů pohybu a také schopnosti plánovače misí najít plán, který pokryje zadanou oblast.

This thesis deals with mission planning for multi-robot seabed monitoring task with Autonomous Underwater Vehicles (AUV). The overall goal of this work is to design a mission planner that ensures visiting all places in a given area and keeps the AUVs in operational state by charging from the seabed station. Key part of designed mission planner is also the motion planning. We propose two different randomized motion planners for long distance motion planning and for planning of the docking motion. Presented experiments verify the capabilities of individual motion planners and also the ability to plan the whole seabed monitoring mission with the designed mission planner.