Robotická platforma pro simulaci stavu snížené gravitace
A robotic testbed for low-gravity simulation
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Tomášek Jakub
Supervisor
Zemánek Jiří
Opponent
Saska Martin
Field of study
Systémy a řízeníStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra řídicí technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Show full item recordAbstract
Současné a budoucí vesmírné mise vyžadují testování nových robotických konceptů například pro servisování satelitů, čištění vesmírného smetí a přistávání na vesmírných tělesech s nízkou gravitací. Proto je třeba zreplikovat podobné podmínky na Zemi. Tato práce demonstruje novou platformu pro testování ve stavu bez tíže a ve stavu snížené gravitace. V rámci této práce byl vyvinut prototyp platformy, který byl použit pro validaci tohoto nového konceptu. Testy, které jsou v této práci popsány, ukazují věrohodné chování při plovoucích rychlostech v rozmezí od 20 mms^-1 do 200 mms^-1. Změřené zbytkové zrychlení bylo pod 0.001g, ale koncept má potenciál přiblížit se ještě více stavu bez tíže. Nová platforma oproti stávajícím technologiím dovoluje testy s nižší hmotností. Přidaná hmotnost k testovanému objektu byla pouze 2.9 kg. Upcoming space missions require validation of new robotic concepts for example for on-orbit servicing, active debris removal, and landing on low-gravity bodies. The thesis demonstrates a novel testbed based on a mobile robot for testing in a microgravity and low-gravity environment. When compared to conventional facilities based on air bearings, the testbed allows time-unlimited experiments with significantly lower inertia. The thesis in detail describes development of a prototype as a proof of concept and its verification. The tests demonstrate accurate dynamics at velocities ranging from 20 mms^-1 to 200 mms^-1 with payload mass of 4.7 kg and support mass of only 2.9 kg. Measured residual acceleration was below 0.001g but the concept allows to significantly improve this value.
Collections
- Diplomové práce - 13135 [328]