Prediktivní řízení bezpilotní helikoptéry v prostředí s překážkami
Model Predictive Control of Unmanned Helicopter with Obstacle Avoidance
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Bouček Jan
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Chudoba Jan
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá sledováním trajektorie a vyhýbáním se překážkám pro bezpilotní vícerotorové helikoptéry. Cílem této práce je návrh a realizace prediktivního regulátoru přímo na palubě letounu pro plně samostatný let. Představujeme metodu přeměny problému sledování trajektorie na kvadratickou optimalizaci. Překážky registované kamerami letounu dále lineárně omezují optimalizační problém. Řešení úlohy lineárně omezené kvadratické optimalizace bylo implementováno na vestavěném systému helikoptéry. Provedené experimenty reálného světa ověřily, že regulátor je schopný stabilizace, sledování trajetorie a vyhybání se překážkám. This thesis deals with trajectory tracking and obstacle avoidance of autonomous multicopters. The goal is to design and implement a model predictive controller on an embedded platform for fully autonomous flight. We present a method of transforming a trajectory tracking problem into a quadratic optimization task. The obstacles, detected by onboard cameras, further linearly constrain the optimization task. A solver for linearly constrained quadratic programming has been designed and implemented on an embedded platform. The conducted real world experiments verified the capability of the controller to stabilize the quadcopter, track trajectory and avoid obstacles.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]