Optimalizace mechanických vlastností mechanismu TetraSphere

Štorkán Jaroslav

Optimization of Mechanical Properties of Mechanism TetraSphere

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Štorkán Jaroslav

Supervisor

Valášek Michael

Opponent

Šika Zbyněk

Field of study

Aplikovaná mechanika

Study program

Strojní inženýrství

Institutions assigning rank

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Defended

2015-07-01

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf

Metadata

Show full item record

Abstract

Diplomová práce se zabývá analýzou mechanismu TetraSphere. Klade si za cíl provést co nejkomplexnější prozkoumání vlastností daného mechanismu. Nejdříve budou provedeny kinematické analýzy, kde nejzákladnější je hledání dosažitelného pracovního prostoru. Dále výpočet dexterity a s tím spojené zkoumání singularit. Z dynamických analýz bude proveden výpočet globální dynamiky a modálních vlastností. A poslední analýzou bude výpočet tuhosti robota. Použité analýzy budou využity pro optimalizaci mechanických vlastností robota.

The thesis deals with the analysis of the mechanism TetraSphere. It aims to carry out the most comprehensive examination of the characteristics of the mechanism. The kinematic analysis will be made, where the most basic is the search of attainable workspace. Furthermore, dexterity and related exploration of singularities will be calculated. Dynamical analyses such as global dynamics and modal properties will be performed. The final analysis will calculate the stiffness of the robot. All the analyzes will be used to optimize the mechanical properties of the robot.