Řízení kinematické struktury Sliding delta
Control of Kinematic Structure Sliding Delta
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Kozák Tomáš
Vedoucí práce
Zavřel Jan
Oponent práce
Steinbauer Pavel
Studijní obor
MechatronikaStudijní program
Strojní inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyObhájeno
2015-08-28Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce je věnována řízení mechanismů s paralelní kinematickou strukturou a nadbytečnými pohony, které jsou zde zastoupeny robotem Sliding Delta. V první části je vytvořen stručný přehled metod, které lze k tomuto účelu použít a několik z nich je rozepsáno podrobněji. Jedná se o lineární kvadraticky optimální řízení, prediktivní řízení a momentové řízení. Krátce je zmíněn i návrh stavového pozorovatele, který je potřeba pro řízení laboratorního modelu mechanismu. Ve druhé části je sestaven matematický model jednoduchého 2D redundantního mechanismu, na kterém jsou popsané metody řízení vyzkoušeny. Po ověření jejich funkčnosti následuje rozšíření regulátoru pro použití na mechanismu Sliding Delta a znovu je simulačně ověřena jejich funkčnost. Nakonec je provedeno oživení laboratorního modelu a otestování prediktivního řízení v reálném čase. Výsledky experimentu jsou zhodnoceny a porovnány se simulacemi. This thesis is devoted to control of mechanisms with parallel kinematic structure and redundant actuation. Robot Sliding Delta is used as an example. Brief list of methods available for this purpose is made in the first chapter. Several approaches (linear-quadratic regulator, predictive regulator and computed torques method) are described in detail. State observer is mentioned as well, as it is needed for control of real laboratory model. Mathematical model of simple 2D redundant mechanism is created in the second chapter and it is used for tests of regulators mentioned earlier. Third chapter deals with application of created regulators on mechanism Sliding Delta. In the last chapter the laboratory model is completed and predictive regulator implemented as a real-time application. Experimental results are discussed and compared with simulations.
Kolekce
- Diplomové práce - 12105 [219]