Inverzní dynamická úloha robotického ramena pro účely jeho řízení metodou ,,Computed torques"
Inverse Dynamic Problem of Robotic Arm for its Control by Computed torques method
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Volf Tomáš
Supervisor
Šika Zbyněk
Opponent
Neusser Zdeněk
Field of study
bez oboruStudy program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstitutions assigning rank
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyDefended
2015-08-28Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Show full item recordAbstract
Cílem bakalářské práce je kinematická a dynamická analýza robotické paže. Pro zjištění polohy, rychlosti a zrychlení jsem použil program K-řešič, který využívá Newtonovy metody. Pro stanovení pohybových rovnic robotické paže a určení krouticích momentů v motorech robota je použita metoda Computed Rigid Body. The aim of the bachelor thesis is a kinematical and dynamic analysis of a robotic arm. The K-resic program using the Newton method is used for the position, velocity and acceleration kinematical solution. The Computed Rigid Body method is used for the set up of equations of motion of the arm and evaluation of the requested torques from the robot's drives.
Collections
- Bakalářské práce - 12105 [223]