Analýza použitelnosti pebble-motion algoritmů pro koordinaci trajektorií v multi-robotickém týmu
Applicability of Pebble-Motion Approaches for Trajectory Coordination in Multi-Robot Teams
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Vašek Jakub
Vedoucí práce
Čáp Michal
Oponent práce
Kopřiva Štěpán
Studijní obor
Informatika a počítačové vědyStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce je navrhnout algoritmus pro koordinaci trajektoriií v multi-robotickém systému. Navržený přístup je založen na převodu problému koordinace trajektorií na problém pebble-motion a následném vyřešení pebble-motion problému algoritmem Push&Rotate. Výhodou tohoto přístupu je nižší časová náročnost. Při správné diskretizaci 2-d prostoru, kterou nazýváme jako přípustnou diskretizaci je ukázána korektnost algoritmu. Jeho kompletnost nám zajišťují takové diskretizace, které mají dva volné vrcholy a jsou zároveň přípustné. Algoritmus byl experimentálně porovnán v prázdném prostředí pomocí počítačové simulace. Experiment potvrzuje jeho kompletnost, ale ceny jeho trajektorií jsou až třikrát větší než u prioritizovaného plánování. The aim of this work is to design algorithm for coordination of trajectories in multi-robot system. Designed algorithm is based on the transfer from coordination of trajectories problem to pebble-motion problem and consequential solving pebble-motion problem with algorithm Push&Rotate. The advantage of this algorithm is lower time complexity. The correctness of the algorithm is shown on condition that we create an correct discretization of 2-d space which we called admissible discretization. The completeness of algorithm is
guaranteed with admissible discretization with two free vertices in minimum. The algorithm was compared with prioritized planning in an environment without obstacles experimentally on the computer. The experiment confirms its completeness but costs of its trajectories are three times higher than costs in prioritized planning for 20 robots.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [778]