Řízení pohybu humanoidního robota
Motion Control for a Humanoid
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Janů Vojtěch
Supervisor
Kulich Miroslav
Opponent
Fojtů Šimon
Field of study
RobotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdfVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://www.cvut.cz/sites/default/files/content/d1dc93cd-5894-4521-b799-c7e715d3c59e/cs/20160901-metodicky-pokyn-c-12009-o-dodrzovani-etickych-principu-pri-priprave-vysokoskolskych.pdf
Metadata
Show full item recordAbstract
Cílem této bakalářské práce je návrh algoritmu chůze pro humanoidního robota. V průběhu práce je zvolen robot a vhodný algoritmus chůze pro aplikaci. Následně je sestaveno simulační a vývojové prostředí. Na robotu je provedena regulace motorů a aplikován výpočet a zobrazení referenčního bodu "Zero moment point". Pro robot je navržen algoritmus pro zahájení chůze pomocí snížení těžiště a rozkývání robota v laterálním směru s frekvencí rovnou vlastní frekvenci. Poté je aplikována chůze robota na místě. Goal of this bachelor thesis is to design algorithm for a walking of a humanoid robot. During the thesis, the robot and the algorithm for the walking is chosen and a simulation and a development environment is set. The regulation of motors of the humanoid is tuned up and the zero moment point is computed and displayed. Starting sequence of the humanoid robot is designed with usage of a lowering and a swinging of pelvis. Therefore, walking on one spot is applied for a humanoid robot.
Collections
- Bakalářské práce - 13133 [778]