Prioritizované plánování pro kooperativní vozidla

Abstract

Moderní automobily jsou vybavovány technologií umožňující částečnou automati- zaci řízení. Očekává se, že autonomní vozidla v blízké budoucnosti plně převezmou řízení od lidí. Tato bakalářská práce se věnuje úpravě a následné aplikaci priorit- ního plánování jako koordinačního mechanismu pro autonomní vozidla na doménu silničního provozu. Navržená metoda je následně otestována na dopravním simulá- toru. Experimenty ukazují, že tato metoda je schopna bezkolizně řídit umělý provoz na simulátorech. Model prostředí byl sice zjednodušen, nicméně výsledky slibují zají- mavý budoucí výzkum na poli multiagentních koordinačních systémů pro autonomní vozidla.

Modern cars are being equipped with technologies enabling partial automation of driving. It is expected, that the autonomous vehicles are going to take full control from the humans in the near future. This thesis deals with modification and subsequent application of the Prioritized Planning as a coordination mechanism for models of the autonomous vehicles in the Road Traffic Domain. The proposed method is tested on a traffic simulator. The experiments show, that the method is able to control an artificial traffic on the simulators without any collisions. The model of the environment was simplified, however the results promise an interesting future research in the field of multi-agent coordination systems for autonomous vehicles.