Robotický stolní fotbal

Abstract

Cílem této práce je navrhnout řízení jedné osy stolního fotbalu na základě snímání polohy míče vhodnou kamerou a toto navržené řešení implementovat a ověřit. Pohyb osy umožňují dva motory, jeden osou rotuje a druhý pohybuje v horizontálním směru, jejich pohyby na sobě ale nejsou nezávislé, proto je nutné implementovat vzájemnou synchronizaci mezi nimi. Systém je řízen pomocí průmyslového řešení od firmy Siemens, přenos dat mezi řídicím systémem, kamerou a motory zajišťuje v reálném čase síť Profinet. Výstupem je funkční řízení jedné osy, inicializace relativních senzorů polohy po zapnutí, funkční monitorování situace na hřišti vhodnou kamerou, a dále také návrh hardwarových úprav osy, analýza možností celého systému a případný návrh dalších modifikací pro zlepšení parametrů celého systému.

The aim of this work is to propose a single axis control of table football with measuring the position of the ball with suitable camera and validate this proposed solution. Axis is moved by two motors, one rotates with the axis and the other moves with axis in a horizontal direction, but their movements are not independent, therefore it is necessary to implement synchronization between them. The system is controlled by an industrial solution from Siemens, data transfer between the controller, camera and the engines is provided by a real-time Profinet network. The output of this work is the functional control of one axis, initialization of relative position sensors after turning on, the functional monitoring of the situation on the playing surface with suitable camera, and also the draft of hardware modifications of axis, analysis of the system possibilities and eventually design of further modifications to improve performance of the whole system.