Inovace robotického manipulátoru

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá inovací tříosého robotického manipulá-toru paletizačního typu. Hlavním cílem bylo zvýšení bezpečnosti a uživatelské pří-větivosti robotu. Za tímto účelem byly původní krokové motory nahrazeny novými motory s integrovanou elektromagnetickou brzdou, která zajišťuje stabilitu polohy i při přerušení napájení. V rámci Marlin firmware byl implementován nový G-code příkaz pro přímé řízení os (JOG), který výrazně zjednodušuje manuální ovládání. Dále byl softwarově definován bezpečný pracovní prostor pro omezení obálky po-hybu, čímž se aktivně předchází mechanickým kolizím. Klíčovou součástí práce je také vytvoření homing systému s využitím indukčních senzorů, který umožňuje au-tomatické a spolehlivé nalezení referenční polohy.

This bachelors thesis deals with the innovation of a three-axis palletizing type robotic manipulator. The main goal was to increase the robots safety and userfriendliness. For this purpose, the original stepper motors were replaced with new motors with an integrated electromagnetic brake, which ensures positional stability even in the event of a power interruption. Within the Marlin firmware, a new Gcode command for direct axis control (JOG) was implemented, which significantly simplifies manual operation. Furthermore, a safe workspace was defined in software to limit the movement envelope, thus actively preventing mechanical collisions. A key part of the work is also the creation of a homing system using inductive sensors, which enables the automatic and reliable finding of a reference position.