ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Lokalizace a uchopení předmětů robotickou rukou pokrytou citlivou kůží

Localization and Grasping of Objects by a Robot Arm Covered with Sensitive Skin

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Karel Bartůněk
Supervisor
Hoffmann Matěj
Opponent
Caddeo Gabriele Mario
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Lokalizace a uchopování předmětů roboty obvykle závisí na užití obrazových čidel. Hmatová zpětná vazba (HZV) s prostředím se užívá druhotně, nebo se nepoužívá vůbec. V této práci je zkoumán krajní případ, kdy nejsou dostupná jakákoliv obrazová data. Jedním takovým případem je robot s elektronickou kůží po celém svém těle. Navrhl jsem soustavu pro lokalizaci a uchopení předmětů pro tohoto robota v prostředí, kde se nachází vícero cílových objektů. Testoval jsem tento systém v prostředí s několika ručně vyrobenými předměty na stole. Systém dosahoval úspěšnosti 81.67, přičemž doba úchytu činila průměrně 207 s. Dále byla otestována varianta systému, která nepoužívá HZV při samotném úchytu. Tato varianta dosahovala úspěšnosti 64.14 % se snížením doby úchytu o 6.5 % na 194 s. Platforma a návrh systému kladou omezení na druh předmětu a jejich umístění, která je robot schopen uchopit. Budoucí práce by se měla zaměřit na stavbu robustnějších modelů předmětů. Data z velkého množství kontaktů, z přesnějšího dotykového senzoru, nebo oboje mohou být užita k tomuto účelu.
 
Localization and grasping of objects by robots is typically performed while relying on some form of visual sensors. Haptic feedback from contacts with the environment is only secondary if present at all. In this work, an extreme case of localization and grasping in complete absence of visual input is explored. One such case is a robot that relies on a whole-body electronic skin. I designed a system for localization and grasping of objects for this robot in an environment with many target objects. I evaluated this system using several handmade objects on a table. The system achieved a grasp success rate of 81.67 % and average execution time of 207 s per object. A variant that does not use haptic feedback during grasping has shown a success rate of 64.14 % while decreasing the execution time by 6.5 % to 194 s. The platform and system design places severe limitations on general application, both in object type and pose. Future work should focus on the design of systems that predict object model using more information. A large number of contacts per object, a more detailed tactile sensor or both could be used for this purpose.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/123492
View/Open
PLNY_TEXT (25.99Mb)
PRILOHA (1.881Mb)
PRILOHA (32.37Mb)
POSUDEK (279.7Kb)
POSUDEK (305.2Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [851]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV