Vylepšení kvality odhadu vícecílového sledovacího algoritmu s využitím on-demand externích senzorů
Improvement of multi-target tracker performance by on-demand external sensors
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Anna Tesaříková
Supervisor
Dedecius Kamil
Opponent
Vlk Tomáš
Field of study
Znalostní inženýrstvíStudy program
InformatikaInstitutions assigning rank
katedra aplikované matematikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce se zabývá problematikou sledování více cílů, především probability hypothesis density (PHD) filtrem, a metodami, jak zlepšit jeho výkonnost v oblastech, kde je senzor zatížen významným množstvím misdetekcí nebo vysokou intenzitou clutteru. K tomuto účelu jsou využívány informace z on-demand externích senzorů. Představujeme tři postupy, jak zahrnout dodatečné informace z algoritmů pro sledování jednoho cíle -- probabilistic data association (PDA) filtrů. Poskytujeme veškeré potřebné teoretické základy pro metody sledování jednoho cíle, sledování více cílů a fúze informací. Vyhodnotíme výkonnost navrhovaných postupů a ukážeme, že zlepšují výsledky sledování. This thesis focuses on the problem of multi-target tracking, especially on the probability hypothesis density (PHD) filter, and on methods of improving its performance in regions where the sensor is affected by significant misdetections or high clutter rate. To this end, the information from on-demand external sensors is employed. We introduce three approaches to include additional information from single-target trackers -- probabilistic data association (PDA) filters. We provide all required theoretical background for single-target tracking, multi-target tracking, and information fusion methods. We evaluate the performance of proposed approaches and demonstrate that they improve tracking results.
Collections
- Diplomové práce - 18105 [194]