Identifikace a řízení letu robotické helikoptéry

Jan Švrčina

Identification and Flight Control of Robotic Helicopter

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Jan Švrčina

Supervisor

Chudoba Jan

Opponent

Petrlík Matěj

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem této práce je identifikace modelu malé robotické helicoptéry Tello a použití systému pro snímání pohybu Vicon na sledování a řízení letu této helikoptéry. Jsou odvozeny a implementovány off-line metoda pro odhad parametrů modelu při identifikaci a také on-line asynchroní MHE (moving horizon estimator) a MPC (model predictive control) procedury pro řízení helikoptéry v reálném čase. Tato práce prezentuje teoretický popis těchto použitých metod a také detailně popisuje jejich implementaci při použití na reálném systému. Výsledky experimentů provedených na reálném systém jsou prezentovány a analyzovány, dokazující schopnost řízení systému s výrazným vstupním zpožděním.

The goal of this thesis is to identify the model of a small robotic helicopter Tello and to use the motion capture system Vicon to track and control the flight of the helicopter. We have developed and implemented an off-line model parameter estimation method for identification and on-line asynchronous MHE (moving horizon estimator) and MPC (model predictive control) procedures for real-time control of the helicopter. This thesis presents the theoretical description of the methods used and, in detail, describes the implementation of these methods for a real system. The results of experiments with the real system are also presented and analyzed, proving the capability of controlling a system with significant input delay.