Dynamické schopnosti robota zachytit letící předmět ve vesmíru

Ondřej Salva

Dynamic capabilities of a robot to capture a flying object in space

Typ dokumentu

diplomová práce
master thesis

Autor

Ondřej Salva

Vedoucí práce

Valášek Michael

Oponent práce

Neusser Zdeněk

Studijní obor

Robotika

Studijní program

Robotika a výrobní technika

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Diplomová práce je zaměřena na zhodnocení schopnosti zvoleného robotického manipulátoru zachytit letící předmět ve vesmíru. Pro vybraný manipulátor je vyvinut algoritmus, který dává ucelenou představu o možnosti provedení úlohy a umožňuje následnou optimalizaci parametrů robotu a trajektorie jeho pohybu. Je vypočtena realizovatelnost zachycení předmětu pro zvolené parametry manipulátoru. Následně je provedena optimalizace parametrů a výsledky realizovatelného zachycení pro optimalizované parametry jsou porovnány s výsledky původními. Na závěr je správnost výpočetního algoritmu ověřena pomocí simulace pohybu v prostředí Matlab-Simulink.

The thesis is focused on analysis of the ability of a chosen robotic manipulator to capture a flying object in space. An algorithm is developed to give us a complex image of the realizability of the task. The algorithm allows further optimization of the trajectory of the end-effector and parameters of the robot. The realizable capturing motion is calculated for chosen parameters of the manipulator. The parameters are then optimized and the results before and after optimization are compared. Finally, the correctness of the developed algorithm is verified by simulation in Matlab-Simulink.