Simulace kráčení robota po vesmírné stanici

Jan Černý

Simulation of a robot walking around a space station

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Jan Černý

Supervisor

Valášek Michael

Opponent

Steinbauer Pavel

Field of study

Robotika

Study program

Robotika a výrobní technika

Institutions assigning rank

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá simulací kráčení robota na vesmírné stanici. V simulaci je řešena inverzní kinematika robota, následně ze známých pohybů je vypočítána inverzní dynamika. Bylo navrženo řízení pohonů přes kaskádní regulaci a poté proběhla optimalizace momentů robota na určený pohyb.

This paper deals with the simulation of a robot walking on a space station. In the simulation, the inverse kinematics of the robot is solved, then the inverse dynamics is calculated from the known motions. Control of the actuators via cascade control has been proposed and then optimization of the robot moments for the specified motion has been performed.