Využití jazyka Julia pro automatické řízení výukového laboratorního modelu

Abstract

Tato práce se zabývá využitím jazyku Julia pro automatické řízení laboratorního modelu, konkrétně modelu kuličky v obruči. V této práci bude představen nejen proces návrhu řízení, ale také následná implementace na reálném laboratorním modelu vše za použití Julie a jednotlivých balíčků. V první části je popsán reálný laboratorní model. Ve druhé části je diskutováno modelování laboratorního modelu s následnou linearizací a analýzou tohoto lineárního modelu. Další část se zabývá návrhem regulátorů s následnou implementací navrženého regulátoru na reálném modelu. Naměřené výsledky jsou poté diskutovány.

This thesis explores the use of Julia programming language for the automatic control of the laboratory model, with the ball and hoop model to be more specific. The demonstration will include not only the design process but also an implementation on the real laboratory model all using Julia language with the packages dedicated to an individual task. The first part is going to describe the real laboratory model. In the second part, the modeling of the system is discussed followed by linearization and analysis of the linearized model. The next part deals with a controller design followed by an implementation of the designed controller on a real model. Finally, the measured results are discussed in the last part.