Odhadování decelerace vozidla fúzí měření z akcelerometru a odometrie

Matouš Vondrášek

Estimation of vehicle deceleration by fusion of measurements of acceleration and odometry

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Matouš Vondrášek

Supervisor

Hurák Zdeněk

Opponent

Pachner Daniel

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá odhadem decelerace vozidla. Toho je dosaženo fúzí měření z akcelerometru a odometrie. Měření z odometrie je nejprve zpracováno na rychlost. K potlačení šumu a samotné fúzi následně poslouží komplementární filtr.

This work is focused on estimation of vehicle deceleration. The goal is achieved by accelerometric and odometric data fusion. Odometric data are at first processed in order to extract angular velocity. Noise suppression and fusion itself is done by complementary filter.