Měřící bójka a mechanismus pro její vyzvednutí bezpilotní helikoptérou

Abstract

Bezpilotní letecká vozidla (UAV) získala v poslední době na popularitě v různých aplikacích. Jednou z nich může být vyzvedávání bójek z vodní hladiny. Tradiční metody vyzvedávání bójek mohou být nebezpečné, časově náročné a nákladné. V této práci představujeme systém skládající se z měřící bójky a mechanismu pro její vyzvednutí pomocí UAV. Systém se skládá z měřící bojky vybavené senzory pro lokalizaci a měření vodních parametrů a speciálně upraveného dronu Tarot T650 s robotickým manipulátorem. Manipulátor je ovládaný palubním počítačem pomocí ROS a MRS UAV systému, což umožňuje úspěšné uchopení a vyzvednutí bójky. Celý systém byl úspěšně otestován v reálných podmínkách. Výsledky experimentů slibují velký potenciál pro využití v praktických aplikacích.

Unmanned aerial vehicles (UAVs) have gained popularity for various applications. One of the possible applications of drones is retrieving buoys from the water surface. Traditional buoy retrieval methods can be dangerous, time-consuming, and costly. In this thesis, we present a comprehensive system for measuring water properties and retrieving buoys using a UAV. The system consists of a custom-designed measuring buoy equipped with sensors and localization capabilities, and a specially modified Tarot T650 drone with an aerial manipulator. The manipulator, controlled by an on-board computer using ROS and the MRS UAV system, enables successful buoy grasping and retrieval. The entire system has been successfully tested under real-world conditions. The experimental results hold great potential for practical applications.