Kalibrace polohy robotu v buňce

Filip Gregor

Calibration of the Manipulator Position in the Robotic Cell

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Filip Gregor

Supervisor

Smutný Vladimír

Opponent

Zikmund Aleš

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá kalibrováním polohy průmyslového manipulátoru v pracovní buňce. Systém bude využívat kameru pevně připojenou k chapadlu manipulátoru. V práci je zvolen vhodný druh kalibračních značek a postup snímání kalibračních dat. Jsou zvoleny vhodné kalibrační algoritmy pro hledání jednotlivých transformací. Tyto algoritmy jsou naimplementovány a popsány. Nakonec je provedeno ověření funkčnosti na robotu A465 a měření přesnosti. U naměřených dat je provedena diskuze výsledků.

This work deals with calibrating an industrial manipulator position in a work cell. The system will use a camera attached to the manipulator end-effector. The thesis selects a suitable type of calibration marker and proposes the procedure for collecting calibration data. Appropriate calibration algorithms are chosen for the estimation of individual transformations. These algorithms are implemented and described in detail. The functionality is verified on the A465 robot, and the accuracy is evaluated. The obtained data are discussed, and the results are analyzed.