Lokalizace robotické helikoptéry ve vnitřním prostředí

Abstract

Tato práce představuje lokalizační systém pro malý robotický vrtulník ve vnitřním prostředí. Systém se skládá z hardwaru vrtulníku, 2D LiDARového senzoru a lokalizačního softwaru založeného na algoritmu ICP. Pro ověření implementace byly provedeny experimenty v realistickém 3D simulátoru Gazebo. Výkon a přesnost představeného lokalizačního systému byly porovnány s moderním lokalizačním systémem.

This thesis presents a localization system for a small robotic helicopter in an indoor environment. The system consists of helicopter hardware, a 2D LiDAR sensor, and localization software based on the ICP algorithm. To verify the implementation, experiments were conducted in a realistic Gazebo 3D simulator. The performance and accuracy of the presented localization system were compared with the state-of-the-art localization system.