Řízení formace více dronů řízené vnímáním
Perception-driven Multi-Drone Formation Control
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Timur Uzakov
Supervisor
Pereira Do Nascimento Tiago
Opponent
Drews Paulo Lilles Jorge
Study program
Cybernetics and RoboticsInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
V této práci je multirobotní systém sestávající ze tří dronů naprogramován tak, aby sledoval geometrický tvar během letu a formoval jej kolem objektů rozpoznávaných algoritmem vnímání. V práci je navrženo řízení formace bezznačkovým, venkovním, decentralizovaným způsobem s podporou GPS. Kombinuje robotické disciplíny, jako je počítačové vidění, optimální řízení a dynamika sítě. Je navržen algoritmus síťového Kalmanova filtru a je použit nejmodernější optimalizační řešič. Experimenty byly prováděny jak v simulaci, tak v reálném světě, kde byly nasazeny tři drony ke sledování barevných talířů na trávě. In this work, a multi-robot system consisting of three drones is programmed to follow a geometrical shape during the flight and form it around objects recognized by a perception algorithm. In the thesis, formation control is proposed in a markerless, outdoor, GPS-enabled, decentralized manner. It combines robotics disciplines, such as computer vision, optimal control, and network dynamics. The network Kalman filter algorithm is proposed, and a state-of-the-art optimization solver is applied. The experiments were conducted in both simulation and real-world, where three drones were deployed to track colored plates on the grass.
Collections
- Diplomové práce - 13133 [495]