Plánování trajektorie pro 5-osý hybridní paralelní-sériový delta robot

Filip Zítek

Trajectory planning for 5-axis hybrid parallel-serial delta robot

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Filip Zítek

Supervisor

Beneš Petr

Opponent

Nečas Martin

Field of study

bez oboru

Study program

Teoretický základ strojního inženýrství

Institutions assigning rank

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá plánováním trajektorie pro 5-osý hybridní paralelní-sériový Delta robot. Úkolem je připravit plánovač s využitím Pythagorean-Hodograph křivek pro napojení úseček. Nejprve je nastudována kinematika tohoto robotu. Poté je odvozena Pythagorean-Hodograph křivka pro napojování a je vytvořen plánovač, spolu s uživatelským rozhraním pro snazší ovládání. Na závěr je funkčnost vytvořeného plánovače ověřena experimentálně.

This bachelor thesis deals with trajectory planning for a 5-axis hybrid parallel-serial Delta robot. The task is to prepare a planner using Pythagorean-Hodograph curves for blends between lines. First, the kinematics of the robot is studied. After that, the Pythagorean-Hodograph curve for blends is derived, and the planner is created. In addition, a user interface is provided for easier use of the planner. Finally, the functionality of the trajectory planner is verified experimentally.