Polohování tensegritických struktur

Abstract

Práce se zabývá problematikou vytváření přesnějších modelů polohovatelných tensegritických struktur, pomocí modelování interakce mezi kladkami a poddajnými lany. Toho je dosaženo v rámci dynamiky tuhých těles, jak je popsána Royem Featherstonem, což by mělo dovolovat snadnou implementaci do mnoha knihoven pro simulaci soustav těles. Také je navrhnuta metoda pro řešení problému, který představuje problém inverzní dynamiky těchto struktur. Tu lze například použít ve spojení s přístupen computed torques pro jejich řízení.

This thesis concerns itself with developing an approach to creating more accurate models of reconfigurable tensegrity structures by modeling the interactions between pulleys and axially compliant cables. This is done within the confines of rigid-body dynamics as described by Roy Feathersone which should allow for a straight forward integration into numerous multi-body dynamics libraries. Also a method of solving what would constitute the inverse dynamics problem for these structures is proposed, which can be for example used in conjunction with computed torques controllers.