Lokalizace robotu za pomoci magnetometru

Tomáš Fiala

Indoor Robot Localization Using Magnetometer Data

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Tomáš Fiala

Supervisor

Smutný Vladimír

Opponent

Petříček Tomáš

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Magnetické pole v železobetonových budovách je často nehomogenní a lze ho využít k lokalizaci. Měření magnetometrem spolu s předem známou magnetickou mapou může zlepšit přesnost odometrie. Tato bakalářská práce se zabývá lokalizací pozemního mobilního robotu ve vnitřním prostředí za pomoci magnetometru. V první části ukážeme, jak je možné zaznamenat nehomogenitu magnetického pole uvnitř budov. Naměření datasetu a jeho konverze na magnetickou mapu jsou klíčové pro možnou lokalizaci. Ve druhé části navrhneme a implementujeme lokalizaci v magnetickém poli jakožto optimalizační úlohu. Tato lokalizace využije již zmíněné magnetické mapy k úpravě odometrie.

The magnetic field in reinforced concrete buildings is often inhomogeneous and can be used for localization. Magnetometer measurements along with a previously known magnetic map can improve the odometry accuracy. This bachelor thesis deals with the localization of the ground mobile robot in the indoor environment using a magnetometer. In the first part, we demonstrate how it is possible to record the inhomogeneity of the magnetic field inside buildings. Measuring the dataset and converting it into a magnetic map is necessary for possible localization. In the second part, we design and implement localization in a magnetic field as an optimization problem. This localization uses the already mentioned magnetic maps to adjust the odometry.