Využití vestavěného QP solveru pro automotive aplikace
Using an embedded QP solver for automotive applications
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Tomáš Rutrle
Vedoucí práce
Haniš Tomáš
Oponent práce
Klaučo Martin
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Hlavním cílem této práce je vývoj rámce pro externí solver kvadratických problémů využívající CAN a CAN FD sběrnice. V první řadě je představen mikrokontroler, na který jsou nasazeny dva různé solvery. Dále je pro kontroler vyvinuta vestavěná aplikace, která obstarává komunikaci přes sběrnici, správu paměti a obsluhu solverů. Na druhé straně jsou navrhnuta a implementována dvě prostředí v programu Matlab \& Simulink, jedno pro CAN a druhé pro CAN FD sběrnici. Tato prostředí pak slouží k přístupění externího solveru a umožňují simulaci v reálném čase v konfiguraci "hardware-ve-smyčce". Obě prostředí jsou důkladně otestována spolu s aplikací v kontroleru a je provedena řada měření testující dobu, kterou celý rámec potřebuje k vyřešení kvadratického problému v závislosti na velikosti daného problému. Na závěr jsou předvedena dvě dema využívající modelového prediktivního řízení a vyvinutého externího solveru k optimalizaci formulovaných problémů. The main focus of this thesis is on the development of a framework for an external quadratic program solver utilizing the CAN and CAN FD communication buses. To begin with, the deployment of two quadratic solvers onto a controller is presented. Further, an embedded application is developed to handle bus communication, memory management, and solver calling. To utilize the external solver, Matlab \& Simulink based CAN and CAN FD interfaces are implemented to allow for real-time simulation in the hardware-in-the-loop configuration. Both the embedded application and the interfaces are tested for functionality and performance with a focus on the time it takes the framework to solve quadratic problems of various sizes. Finally, two automotive-related model predictive control demos are presented, employing the external solver interface and showcasing its capabilities.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]