Řízení a kinematická kalibrace robota Stäubli RX-60

Jindřich Dvořák

Control and kinematic calibration of Stäubli RX-60 robot

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Jindřich Dvořák

Supervisor

Nečas Martin

Opponent

Beneš Petr

Field of study

Mechatronika

Study program

Aplikované vědy ve strojním inženýrství

Institutions assigning rank

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato diplomová práce se věnuje zprovoznění, řízení a kinematické kalibraci sériového robota Stäubli RX-60. V teoretické části je pojednáno o principu synchronních motorů a způsobu jejich řízení, o kinematice manipulátorů a o kinematické kalibraci mechanismů. Praktická část se zabývá tvorbou simulačních modelů v prostředí Simulink, zprovozněním a kinematickou kalibrací reálného robota.

This master thesies focuses on the commissioning, control and kinematic calibration of Stäubli RX-60 robot. The theoretical part deals with the principle of synchronous motors and the method of their control, the kinematics of manipulators and the kinematic calibration of mechanisms. The practical part deals with the creation of simulation models in the Simulink environment, commissioning and kinematic calibration of a real robot.