Plánování pohybu pro autonomní mobilní manipulátor vozidel

Abstract

Mobilní manipulátory najdou uplatnění v různých každodenních činnostech. Jedním ze způsobů, jak dosáhnout jejich správné činnosti, je implementovat základní strategie pro plánování pohybu, neboť ty robotům umožňují přizpůsobit svůj pohyb jejich prostředí a interagovat s jejich okolím. Tato práce vychází ze společného projektu Škoda Auto a ČVUT nazvaného robot Phoenix a klade si za cíl nalézt vhodné metody pro vykonávání základních manévrů transportéru autonomních vozidel Phoenix. Během práce bylo prvním úkolem, aby robot sledoval předem danou dráhu. Za tímto účelem byly navrženy, implementovány a experimentálně vyhodnoceny různé metody řízení pohybu po zadané drázy. Dalším zásadním úkolem této práce bylo najít vhodné plánovače cest pro navigaci robota v úzkých prostorách parkovišť. Ty nejlepší metody byly integrovány do knihovny manévrů pro další použití v daném projektu.

Mobile manipulators can be applied in different fields for completing basic daily things, and correct execution of their movement is crucial. One of the ways to do this is to implement basic motion planning strategies to make the robot more flexible to the environment and interact with it. This work bases on the joint project of Skoda and CTU called the Phoenix robot and aims to find suitable ways for completing the basic maneuvers of the Phoenix car manipulator in the defined domain. During the thesis, the first task was for a robot to follow the preset path. For this, the different path controllers were designed, implemented and experimentally evaluated. The next crucial task of this work was to find suitable path planners for navigating the robot in the narrow spaces of Skoda parking. The best ones were used to create the maneuver library for further application in the project which allow robot move autonomously in the parking space.