Globální lokalizace mobilního robotu náhodně umístěnými umělými značkami
Global localization of mobile robot using randomly placed artificial markers
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Can Gundogdu
Vedoucí práce
Košnar Karel
Oponent práce
Vonásek Vojtěch
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Práce je založena na implementaci lokalizační techniky pomocí náhodně umístěných umělých markerů. Pro doplnění lokalizační části jsou studovány, vyvíjeny a nakonec testovány v simulaci techniky vyhýbání se překážkám. Je prezentován stav lokalizace a podrobně jsou zkoumány různé techniky simultánní lokalizace a mapování (SLAM). Dále je pak vyvinuta metoda lokalizace pomocí umělých markerů. Metoda lokalizace se skládá ze dvou fází: detekce umělých markerů a rozšířeného Kalmanova filtru (EKF) pro zlepšení přesnosti implementované metody. Lokalizační systém je testován jak v simulaci, tak se skutečným mobilním robotem využívajícím kameru Intel RealSense, zatímco pozemní pravdivé pozice poskytuje systém Vicon motion capture. The thesis is based on implementing a localization technique using randomly placed artificial markers. In order to supplement the localization part, the obstacle avoidance techniques are studied, developed and finally tested in simulation. The state of art localization is presented and various simultaneous localization and mapping (SLAM) techniques are examined in detail. In addition, a localization method using artificial markers is then developed. The localization method consists of two stages: artificial marker detection and Extended Kalman Filter (EKF) to improve the precision of the implemented method. The localization system is tested in both simulation and with a real mobile robot utilizing an Intel RealSense camera while ground truth positions are provided by the Vicon motion capture system.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]